Для этого создаём пару ключей на компьютере, с которого будем входить в аккаунт сервера назначения без пароля.
ssh-keygen -t rsa
После этого закидываем полученный public key на нужный сервер(а):
cat ~/.ssh/*.pub | ssh user@remote-system 'umask 077; cat >>.ssh/authorized_keys'
Готово!
